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IMU 感知

适用配置

Kudada Developer Kit · 姿态感知功能模块

IMU PERCEPTION PACK

姿态、串口与数据观测

参考配置使用 10 DOF ROS IMU (A) 与运控链路。模块通过串口 / BLE 输出姿态、加速度、角速度和磁力计数据，用于姿态检测与运动分析。

  • 主要接口：串口通信 / BLE
  • 典型数据：姿态角、加速度、角速度、磁力计
  • 典型用途：姿态监测、数据可视化与调试校准
模块外设图示

调试前请先确认串口号与安装朝向，再执行初始化和数据观测步骤。

IMU模块简介

机器人胸腔内部装配有IMU模块——10 DOF ROS IMU (A) ，一款10轴imu传感器， 集成ARM32位DSP处理器、BLE5.3蓝牙、高精度加速计、陀螺仪、磁力计、温度气压计， 搭配使用，可以采集周围加速度，陀螺仪，磁力计等数据，检测机器人运动姿态。

模块特性：

  • 采用自主研发的姿态解算算法，强实时、高精度、稳定不漂移。

  • 利用串口、BLE5.3蓝牙通信，辅助机器人运动姿态和方位检测。

  • 支持 Android、IOS、Windows、Linux 系统以及其它 BLE 蓝牙设备连接使用。

文档图示

IMU模块接口说明

文档图示

IMU模块参数

更多开发资料以实际交付资料为准。

IMU姿态测量

操作限制

请勿在机器人强化学习模式下单独操作 IMU，避免触发异常控制或机器人误动作。

以串口通信为例，通过MobaXTerm SSH远程登录运控小脑。

  1. 安装所需依赖： 
    pip install pyserial numpy pygame PyOpenGL
  2. 初始化。修改第8行 ser_port = "COM13" 替换成对应的串口，十秒内，把模块Z轴垂直于水平面和Z轴平衡于水平面分别在水平面上旋转一圈以上。 
    python3 imu_init.py
  3. 执行数据解析代码。修改第7行 ser_port = "COM13" 替换成对应的串口，系统不同端口不同, 比如 /dev/ttyUSBx、/dev/ttySx，可以通过热插拔设备查询设备来确认新增加的设备。 
    ls /dev/tty*

python3 imu_uart.py
  4. GUI可视化界面。需要停止上一步的数据解析程序，执行以下程序。 
    python3 imu_uart_gui.py
    文档图示

IMU姿态测量