电机标零

标零说明

机器人出厂已进行电机标零，但如遇特殊情况需要重新标零，可参考本页方法执行。

电机标零推荐采取分别对机器人左、右腿单独标零的方式实现。标零时保持腿部关节呈竖直，可将腿部轻微外撇，有利于使能后双腿保持对称且竖直，具体标零时是否需要外撇，以及外撇程度，以使能后双腿是否对称且竖直为准。

标零示意图

摆放注意

将机器人胸腔底部置于平面时，应将底部两侧垫高，防止激光雷达 模块受压造成损坏。

• 按上图方式摆放好机器人左腿后对左腿标定。SSH连接运控小脑成功后，开启终端输入如下命令:

  cd motion_ctrl/Param
  ./reset_can0_L.sh
  

  待看到终端日志中can0的五个电机当前角度均为0时，键入Ctrl+C结束程序，此时左腿电机标零成功。

• 按上图方式摆放好机器人右腿后对右腿标定。SSH连接运控小脑成功后，开启终端输入如下命令:

  cd motion_ctrl/Param
  ./reset_can1_R.sh
  

  待看到终端日志中can1的五个电机当前角度均为0时，键入Ctrl+C结束程序，此时右腿电机标零成功。

警告

禁止拆卸 3 号电机上的限位模块。机器人标零成功后，严禁将腿部旋转 360° 后放置，否则电机使能时腿部可能迅速归位，造成人身伤害或设备损坏。

为便于确认腿部位姿是否正确，请在标零及使能前检查机器人左右腿 2 号电机与 3 号电机之间的电气接线，确保接线位于机器人正面侧并与出厂状态一致。

此外，为防止腿部误绕圈，建议机器人使能前及关机后，将其放置于配套的基座上。使能前将双腿向前屈膝，脚掌着地，对称放置，终端运行：

cd motion_ctrl
sudo ./hardware_task

可通过hardware_task程序日志看到当前电机角度q(deg)，若与参数配置文件param_robot.yaml中的电机初始角度值相仿，特别注意3号电机的当前角度正负极性、角度值是否与配置文件中的极性一致，角度值相仿，否则请勿使能机器人。