双目动画
适用配置
AI Perception Pack · 双目动画功能模块
STEREO ANIMATION PACK
双屏、表情与状态反馈
参考配置使用双目显示模块，实现眼睛动画、眨眼表情与状态反馈。素材、遮罩、动画参数和固件版本以交付内容为准。
- 显示结构：左右双屏联动显示
- 主要能力：眼睛动画、表情切换、状态反馈
- 典型用途：交互展示与机器人形象增强
建议先验证左右屏显示同步，再进行素材替换或动画参数调整。
双目模块简介
机器人头部装配有双目显示模块，通过两块 1.28 英寸圆形屏幕实现眼睛图案、眨眼动画和交互表情显示。
参考文档：双目模块编译教程 V2
双目控制
控制原理
双目显示采用“素材贴图 + 遮罩裁剪 + 动画参数”的方式实现。从预置的眼睛素材数组中取图像数据，再根据眼球位置、虹膜缩放、上下眼睑遮罩和眨眼状态生成每一帧画面，最终分别刷新到左右两个圆形屏幕上。
源码默认双目显示由四类逻辑共同组成：
| 模块 | 作用 |
| 素材显示 | 使用 sclera_default 和 iris_default 生成眼睛基础图案 |
| 极坐标映射 | 使用 polar_default 将虹膜贴合到圆形眼睛中 |
| 眼睑遮罩 | 使用 upper_default 和 lower_default 控制上下眼皮遮挡 |
| 动态动画 | 通过随机眼球移动、随机瞳孔缩放、自动眨眼实现自然动态效果 |
双目动画效果是由素材、遮罩、阈值、随机运动和时间控制共同生成的实时动画。
素材更换
参考文档提供的素材更换教程，以刷固件的方式实现双目动画效果的更换。若想自行通过修改源码更换素材，可参考以下方法：
眼睛素材PNG -> 转换为 C 数组 -> 写入 eyes_data.h -> 重新编译固件并烧录到双目控制模块。
相比直接使用素材工具烧录完整固件，修改源码方式的优点是可以保留原工程中的表情切换、眨眼动画、自定义修改等功能，同时更换眼睛外观素材。