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运动控制

下图汇总了 Origin Kudada 的典型运动与交互能力，可用于快速了解本机在常规移动、目标跟随、交互响应等方面的功能边界。基础运动控制由 Kudada Developer Kit 提供；图中带 AI PACK 标识的能力需 AI Perception Pack 对应的感知与交互模块支持。

Origin Kudada 动作与行为基准

手柄遥控

遥控器简介

手柄支持有线/无线连接，2.4G无线传输距离约16米，蓝牙传输基于5.3协议，传输距离约5米，手柄按键共计十六个（含开关）。手柄支持连发功能，若按下按键发现抖动请按照说明书关掉对应按键连发功能即可。使用前先检查2.4G手柄接收器已插入运控小脑上。

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更多开发资料：www.yahboom.com/study/Handle

遥控机器人

无线接收器已插入运控小脑，机器人上电后，按下遥控器中间三角键，遥控器开机，随后黄灯闪烁。配对成功后，青色灯常亮。

文档图示

  • 长按B：使能机器人控制，并初始化为站立姿态

  • 短按X：进入强化学习模式

  • 左摇杆：进入强化学习模式后，遥控机器人前后左右移动

  • 右摇杆：进入强化学习模式后，遥控机器人转向

  • 短按B：退出强化学习模式，恢复为使能站立姿态

  • 短按Select：除能机器人控制

  • 短按Start：开启/关闭运控接口

警告

请和机器人保持安全距离，避免机器人误动作导致人身伤害。

运控接口

接口说明

ZeroMQ（ØMQ）是一种高性能的异步消息中间件，本身由C++ 编写，并通过其核心的C API与其他语言交互。得益于庞大的社区贡献，它为几乎所有主流编程语言都提供了相应的“绑定”（Bindings）或原生实现。专为高吞吐量、低延迟场景开发，为分布式或并发应用程序设计，适用于机器人系统中“算力大脑”和“运控小脑”之间的实时指令传输。

当前接口采用TCP 方式实现，小脑端支持两种接收模式：

  • REP模式：用于请求控制指令，端口为6062。

  • SUB模式：用于持续发布速度数据，端口为6061。

状态发布接口使用PUB模式，端口为6060。

应用示例

ssh进入大脑端激活Driver 环境 

#启动控制接口开启后小脑端才会接收其他指令和速度数据
#方法一：
uv run nav_tools/zmq_json_send.py --cmd key_press --key key_st
#方法二：短按遥控手柄Start键

#姿态切换 0:电机除能 1:初始站立 3:运控模式
uv run nav_tools/zmq_json_send.py --cmd set_gait --gait-mode 0

警告

请和机器人保持安全距离，避免机器人误动作导致人身伤害。

#速度控制 vx +前-后, vy +左-右 wz +左-右
uv run zmq_json_send.py --mode sub --json '{"type":"vel","vx":0,"vy":0,"wz":0}'

#获取状态 会输出控制接口启用状态"sdk_mode", 当前控制模式 gait_mode
uv run nav_tools/zmq_json_sub.py --topic state