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运控小脑启动

运控小脑负责关节控制、运动状态采集、IMU / CAN 数据处理与实时指令执行。

项目 内容
计算平台 RDK X5
适用配置 Kudada Developer Kit（所有扩展组合共用）
主要任务 关节控制、IMU、CAN、实时执行

开机按键位置

系统电源键位于机身左侧。按下后可为关节电机、运控小脑及基础控制链路供电。

系统电源键位置

开机自启动

开机自启动可采用 rc.local 的方式实现。系统启动过程中会执行 /etc/rc.local 文件中的命令，因此只需将程序启动命令写入该文件，并为其配置可执行权限，即可实现程序随系统自动启动。

编辑 rc.local 文件：

sudo nano /etc/rc.local

在 exit 0 前加入以下内容并保存：

sleep 20
cd /home/sunrise/motion_ctrl
sudo ./hardware_task > &
sleep 20
sudo ./control_task > &
sleep 20
sudo ./navigation_task > &
sleep 20

重新上电机器人即可实现运控小脑的开机自启动。

手动启动

SSH 连接运控小脑成功后，开启终端输入如下命令：

cd motion_ctrl
sudo ./start_all.sh hardware_task control_task navigation_task

终止程序：

cd motion_ctrl
sudo ./stop_all.sh

通过日志判断状态：

  1. 正常情况下可在终端看到电机在线个数、频率、角度、IMU 数据等。

电机状态日志

  1. 若电机在线个数缺少，频率明显小于 700，则检查电机接线是否存在松动。
  2. 若日志显示找不到 CAN 设备，则检查硬件 USB2CAN 接线是否存在松动。

CAN 状态日志

  1. 若 IMU 值为 0 且晃动机器人时 IMU 值不变化，或显示打开串口失败，则检查 IMU 接线是否松动。

IMU 串口异常

控制使能

控制方式：手柄遥控。参考手柄遥控章节的具体使用方法，建议在机器人上电前先启动手柄。

使能前检查

  1. 确认腿部位置正确：使能前务必确认当前腿部位置正确，详细确认方式参考电机标零章节。
  2. 确认 IMU 正常：机器人放置在配套基座上时，通过日志确认 IMU 处于正常范围，即接近 0 值。

IMU 状态日志

强化学习步态

控制方式：手柄遥控。参考手柄遥控章节的具体使用方法，建议在机器人上电前先启动手柄。

强化学习步态安全

  1. 在强化学习模式下，请与机器人保持安全距离，禁止提起机器人或使机器人双脚离地。
  2. 机器人出现失稳或其他异常情况时，请立即执行除能操作。
  3. 再次使能前，务必重新启动程序并确认机器人腿部位置正确，同时检查电机角度正负极性和角度值。具体方法见电机标零。